后来 ， 人们在长期的实践中又发明了凉鞋 。 它基本上包括两种形式：一种是以棕榈、纸莎草或野草编结并用植物纤维做成环子 ， 套在脚趾上 。 这种鞋子被广泛发现于北美等地 。 一种则是从经过处理的皮革上切割下一块 ， 沿着边在上面钻孔 ， 然后穿上一根皮带 ， 皮带可像绳子一样拉紧 ， 把鞋子拉到位 。 在秘鲁帕恰卡马克的安第斯山脉的高山深谷中 ， 曾在一座木乃伊的坟墓中发掘出这种最古老的凉鞋 。 据估算 ， 这只凉鞋有近千年的历史 ， 其制作用的材料是美洲驼皮 。
随着生产力的发展 ， 人类开始进入阶级社会 ， 而鞋子也开始打上阶级的烙印 。 考古学家曾在在“雄鹰之城”赫拉克勒波利斯的一座庙宇中发现一块石板 ， 上面有一张最古老的关于凉鞋的图画 ， 而同时 ， 这块石板也是已知最早的埃及文字的例证 。 石板的一面是国王正在惩罚一个下跪的敌人 ， 另一面是国王正大踏步地赤足跨过十个没有头颅的尸体 。 但无论国王走到哪儿 ， 都有一个侏儒般的仆人跟随着他 ， 手里捧着国王的一双花哨的凉鞋 。 这双凉鞋也许代表着国王的权力 。
后来 ， 人们又发明了皮靴 。 说起皮靴的发明 ， 要归功于两种人：士兵和生活在寒冷地带的人们 。
在人类漫长的战争史中 ， 士兵们随时要准备好进行长途跋涉和奔跑 ， 经常要跋山涉水、披荆斩棘 ， 用什么来保护双脚呢？皮靴显然是不错的发明和选择 。 两千多年以前 ， 古希腊的斯巴达战士就穿上了红得耀眼的皮靴（红色的目的是遮掩伤口流出来的血液） 。 这种红皮靴很快在疯狂的斯巴达青年中流行开来 。 而很多学者都坚信 ， 皮靴发明的时间远在这之前 。

在寒冷的北亚和北冰洋周围地区 ， 皮靴至今仍是人们生活和生存的必需品 。 对于生活在这些寒冷地带的人们来说 ， 脚如不能保持干燥和温暖 ， 将意味着死亡 。 于是 ， 生活在北极圈内的因纽特人学会了用巨熊腿皮和熊掌制作皮靴 ， 日本北海道的土著人学会了用鹿皮做皮靴 ， 而阿拉斯加近海的土著居民则学会了用北美驯鹿和长胡须的海豹的皮革制作冬用皮靴 。 而为了制作最好的防水皮靴 ， 萨莫耶德人使用了海豹皮 ， 把带毛的一面翻在外面 。 俄罗斯极东部勘察达尔半岛冬天十分寒冷夏天则凉爽多雾 ， 勘察达尔人用鱼皮做成的皮靴在霜冻情况下穿 ， 这种皮靴在饥荒时还可煮食充饥 。
皮靴发展到后来 ， 皮鞋就诞生了 。 关于皮鞋的发明者 ， 已经很难考知 ， 因为很可能皮鞋的发明是多人甚至几代人不断摸索的结果 。 不过很多中国人认为 ， 皮鞋的“原产地”就在中国 ， 这当中还有一段有趣的故事 。
相传战国时代 ， 著名军事家孙膑年轻时与庞涓一起拜鬼谷子学习兵法 。 后来庞涓在魏国当了将军 ， 孙膑去投奔他 。 庞涓深知自己才能不及孙膑 ， 就暗施阴谋 ， 借故对孙膑施以膑刑（去膝盖骨） ， 致其残废 ， 并加以软禁 。 后来 ， 孙膑逃到齐国 ， 并得到齐威王的信任 ， 被委任为为军师 。 孙膑为报庞涓断足之恨 ， 亲自指挥操练10万精兵 。 但苦于双脚不能行走 ， 又不能支撑起来 ， 就以原始皮鞋为基础 ， 设计了有胫甲（鞋帮）和鞋底两部分的图样 ， 刻制木楦 ， 由鞋匠使用较硬的皮革 ， 照图样缝制成一双“高甬子履” 。 这双高腰皮靴 ， 分成帮和底两个部件 ， 是现代皮鞋的雏形 ， 可算是世界上皮鞋的始祖了 。

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