道衍此时就站了出来，他力劝朱棣起兵，直击痛点：“臣知天道，何论民心 。”并且还向朱棣推荐了一众能人才子，相士袁珙、卜者金忠 。朱棣本就是有野心的人，时局在不断逼迫，谋士能人在其旁，焉有不反之理？

首先，道衍帮助朱棣在府中练兵、养马、制造兵器，为起兵做好充足准备 。而后建文元年（1399），在朱棣正式起兵之后，道衍又辅佐世子朱高炽保卫北平 。同年道衍击退好几次南军的乘乱偷袭，解决了朱棣的后顾之忧 。到了建文二年（1400），这年双方都无法取得特别大的优势，加上己方大将张玉的战死，朱棣便生了有了停战休整的打算，道衍却在此时献出奇策，绕过朝廷重兵把守的城池，直接千里奇袭南京，直捣黄龙，直击中心 。朱棣同意了这一建议，很快，建文四年（1402）六月，南京城陷，同月朱棣称帝，改建文四年为洪武三十五年，次年为永乐元年（1403），是为明成祖 。道衍因功授僧录司左善世，永乐二年（1404），道衍又被拜资善大夫、太子少师，明成祖朱棣为他复姓为姚，赐俗名广孝，自此称姚广孝，后来明成祖还曾命姚广孝蓄发还俗，但姚广孝没有答应，他仍上朝着朝服，退朝着僧衣，依旧住寺庙 。

姚广孝不仅助朱棣成功问鼎帝位，而且在朱棣的信任之下，还教导了明朝后来的两位皇帝，太子朱高炽和皇长孙朱瞻基 。在朱棣登基初年因向北征伐蒙古，南京事务也是由太子朱高炽监国，姚广孝在旁辅佐 。朱棣想要将明朝的首都从南京向北迁到北京，在这之前，还特地让姚广孝进行城市规划，特别是我们今天熟知的明清十三陵也是姚广孝定的穴 。朱棣深知文化的重要性，特命人编撰《永乐大典》，在大才子解缙失败后，这一重任也托付给了姚广孝，他耗费三年汇集全国书籍，终成巨作《永乐大典》 。这一桩桩一件件都说明了朱棣对待姚广孝的信任和情谊 。
人终有暮年，永乐十六年（1418），姚广孝因病逝世，享年八十四岁，明成祖朱棣罢朝两日，并亲自为他撰写神道碑铭，在太子朱高炽即位后，再次追封姚广孝并让其配享庙庭，是为文臣位列功臣配享之次者的第一人 。

李贽在《续藏书》中留下对姚广孝的评价：“我国家二百余年以来，休养生息，遂至于今 。士安于饱暖，人忘其战争，皆我成祖文皇帝与姚少师之力也 。”

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